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?羅賓康系列設(shè)備主要用于交流電到直流電的轉(zhuǎn)換和交流電動機的變頻控制，具有廣泛的應(yīng)用場景和顯著的技術(shù)特點。?

羅賓康系列設(shè)備的作用

1. ?交流轉(zhuǎn)直流?：羅賓康系列的功率單元主要用于將交流電轉(zhuǎn)換為直流電，供給需要直流電的設(shè)備或系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于電力系統(tǒng)和其他需要交流轉(zhuǎn)直流的場合?。
2. ?變頻控制?：羅賓康變頻功率單元是變頻器中的重要組成部分，用于實現(xiàn)交流電動機的變頻控制，通過調(diào)節(jié)電壓和頻率來控制電動機的轉(zhuǎn)速和扭矩，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化控制系統(tǒng)中?。

羅賓康系列設(shè)備的工作原理

1. ?交流轉(zhuǎn)直流?：

   • ?整流?：交流電通過變壓器降壓后進入功率單元的整流器，將交流電轉(zhuǎn)換為直流電。
   • ?濾波?：轉(zhuǎn)換后的直流電通過電容器進行濾波處理，以減少電壓和電流的波動。
   • ?儲能?：直流電被儲存在電容器中，以備后續(xù)使用。
   • ?限流?：通過限流電路對電流進行限制，保護設(shè)備免受過大電流的損害?。

2. ?變頻控制?：

   • ?整流?：三相交流輸入信號經(jīng)過三相不可控橋式整流電路整流后，成為脈動直流電。
   • ?濾波?：經(jīng)過濾波電容濾波后，脈動直流電變?yōu)槠交闹绷麟娫础?
   • ?逆變?：平滑的直流電源送入單相橋式逆變電路中，通過適當(dāng)控制四支IGBT的開關(guān)次序，可以在每個單元的輸出得到多個電壓電平。通過PWM控制技術(shù)，可以得到高壓變頻的交流輸出?。

羅賓康系列設(shè)備的技術(shù)特點和應(yīng)用場景

1. ?技術(shù)特點?：

   • ?模塊化結(jié)構(gòu)?：羅賓康變頻功率單元采用模塊化結(jié)構(gòu)，所有的功率單元可以互換，維修方便。
   • ?多電平PWM控制?：采用多電平移相式PWM控制技術(shù)，可以大大改善輸出波形，降低輸出諧波，減少諧波引起的電動機發(fā)熱、噪聲和轉(zhuǎn)矩脈動。
   • ?節(jié)能?：通過控制電壓和頻率，實現(xiàn)了電動機的運行，節(jié)約了能源?。
   • ?高精度控制?：觸發(fā)板采用高精度控制算法，能夠準(zhǔn)確控制電力電子器件的開通和關(guān)斷時間，提高傳動系統(tǒng)的穩(wěn)定性和效率?。

2. ?應(yīng)用場景?：

   • ?交流轉(zhuǎn)直流?：廣泛應(yīng)用于各種需要交流轉(zhuǎn)直流的場合，特別是在電力系統(tǒng)中?。
   • ?變頻控制?：在電力、冶金、化工、造紙、環(huán)保污水處理等行業(yè)具有顯著優(yōu)勢，特別是在工業(yè)自動化控制系統(tǒng)中?。

定義與作用

• 定義：伺服驅(qū)動器又稱為 “伺服控制器”“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。
• 作用：通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，為伺服電機提供所需的電力，并根據(jù)控制信號調(diào)節(jié)電流、電壓等參數(shù)，確保伺服電機按照預(yù)定的要求運行，使設(shè)備產(chǎn)生動力而正常運轉(zhuǎn)。

工作原理

• 信號處理與轉(zhuǎn)換：接收來自控制系統(tǒng)的指令信號，如位置指令、速度指令或力矩指令，這些信號可能是模擬信號或數(shù)字信號。驅(qū)動器內(nèi)部的控制電路將這些信號轉(zhuǎn)換為電機可以理解的控制信號，如 PWM（脈寬調(diào)制）信號。
• 電流控制：通過調(diào)節(jié)輸出到電機的電流來控制電機的速度和力矩，通常通過內(nèi)部的功率晶體管實現(xiàn)。
• 反饋控制：伺服電機配備的編碼器等反饋裝置實時檢測電機的實際運行狀態(tài)，如位置、速度等，并將反饋信號傳回驅(qū)動器。驅(qū)動器根據(jù)反饋信號與預(yù)期的位置或速度進行比較，基于內(nèi)部的控制算法（如 PID 控制器）調(diào)整輸出信號，以減少實際與預(yù)期之間的偏差，實現(xiàn)控制。
• 功率轉(zhuǎn)換：功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到直流電，再通過三相正弦 PWM 電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機，即 AC-DC-AC 的過程。

功能特性

• 高精度控制：能夠?qū)崿F(xiàn)非常的位置、速度和加速度控制，可滿足對運動精度要求較高的場合，如半導(dǎo)體制造設(shè)備中晶圓的高精度定位。
• 快速響應(yīng)：可以在瞬間產(chǎn)生控制信號，快速調(diào)整和響應(yīng)運動系統(tǒng)的變化，提高生產(chǎn)效率，例如在高速分揀系統(tǒng)中，能快速控制機械臂的運動來實現(xiàn)物品的快速分揀。
• 多功能性：具有豐富的控制功能，如參數(shù)分組化設(shè)置、控制模式在線任意切換等，能滿足不同應(yīng)用場合的需求。
• 保護功能：具備過載、過熱、過壓、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊，保護電機和驅(qū)動器的安全運行。

參數(shù)介紹

• 位置比例增益：設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益，設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小，但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。
• 位置前饋增益：設(shè)定位置環(huán)的前饋增益，設(shè)定值越大，在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩，通常在不需要很高響應(yīng)特性時設(shè)為 0。
• 速度比例增益：設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益，設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。一般負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大，在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，應(yīng)盡量設(shè)定較大的值。
• 速度積分時間常數(shù)：設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)，設(shè)置值越小，積分速度越快。一般負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大，在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。
• 速度反饋濾波因子：設(shè)定速度反饋低通濾波器特性，數(shù)值越大，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小，但數(shù)值太大，會造成響應(yīng)變慢，可能引起振蕩；數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。

應(yīng)用領(lǐng)域

• 工業(yè)機器人：可滿足工業(yè)機器人高精度的位置控制和快速的運動需求，使其在生產(chǎn)線上靈活地執(zhí)行各種任務(wù)，如焊接、裝配、搬運等。