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硬件：

s7-200 smart型號st40plc一臺；

開關(guān)電源2套，一個為mw的220vac--24vdc作為plc以及步進驅(qū)動器的供電電源，一個220vac--5vdc，作為步進驅(qū)動器的信號電源；

42型步進電機一臺；

網(wǎng)線一條；

計算機一臺；

實現(xiàn)功能：

使用smart控制步進電機定位，正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，急停，減速停止，位置歸零等功能。

硬件連接圖紙：

實物連接:

接下來說說這款步進驅(qū)動器的設(shè)置，在步進驅(qū)動器上有6個dip開關(guān)，s1-s3用于選擇8檔細分控制（1、2、4、8、16），通過s4-s6 3位撥碼開關(guān)選擇6檔電流控制（0.5a、1a、1.5a、2.0a、2.5a、3.0a、3.5a、4.0a）。

細分選擇8，即1600脈沖，由于電機為42型，電流1.7a，故可以選擇2.0a的電流，步進驅(qū)動器上清晰地標注了dip開關(guān)的on/off對應(yīng)的數(shù)字。

連接好了硬件，接下來就是組態(tài)了。

s7-200 smart提供了非常方便的運動控制功能向?qū)В鶕?jù)向?qū)б徊揭徊竭M行。

選擇測量系統(tǒng)，這里選擇的是工程單位mm，步進電機的步距角為1.5，細分8，那么根據(jù)計算得知電機旋轉(zhuǎn)一周所需脈沖數(shù)為360/1.5*8=1600，電機一次旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生多少mm的運動，這個要看實際連接情況，包括減速機、絲桿等部件。由于這里只針對電機，所以按照電機輸出軸計算得15.708

方向控制里，選擇相位單相（2輸出），一個輸出脈沖，一個指示運動方向。

輸出dis，勾選啟用，用于當電機靜止時，可以自由轉(zhuǎn)動電機，以便調(diào)試或?qū)嶋H加工中的對刀。

還提供了運行曲線功能，在s7-200中類似于pto包的功能，設(shè)定目標速度和終止位置，這里也有點像變頻器用的多段速功能呦。

最后，生成組件即子程序，可以取消勾選用不上的。

這是完整的程序，可以看到軸正常控制，可以手動/自動、正反轉(zhuǎn)運行，設(shè)定距離及速度后能夠到位停止，第8網(wǎng)絡(luò)則是對當前位置0，包絡(luò)曲線運行也正常。在第3網(wǎng)絡(luò)段可以看到當前位置。

同時西門子還提供了運動控制面板

通過運動控制面板，可以對軸進行手動操作，設(shè)置目標速度后，執(zhí)行命令，在狀態(tài)中可以看到軸已組態(tài)，當前位置為25.9182。還可以對軸進行一系列操作，查找參考點，連續(xù)移動等。在錯誤/狀態(tài)中，可以看到命令出錯的信息，極大的方便了現(xiàn)場調(diào)試的工程師。

至此，一個軸的位置控制完整的體現(xiàn)了smart的運動控制功能，學過數(shù)控的應(yīng)該都知道，多軸的控制包含了最重要的插補功能，samrt雖可以簡單地控制多臺步進/伺服，但如需用在多軸設(shè)備上（例如機器人，加工中心），則缺少了很多功能。不知后續(xù)會不會推出此功能。